Soucis de freinage intempestif

Bonjour à tous,
je vous expose mon problème.
Je suis possesseur d'une Renault Scénic 1 phase 2 de 2002 totalisant 293 000 kilomètres au compteur.
Je précise à dire que le moteur tourne sans soucis, seul les voyants des roues sont allumés, vidange tous les 10 000 km à la 5W40 aucun soucis mécanique sauf.........
La semaine dernière, alors que je roule d'un coup la voiture se met à freiner seule par a coup. Pendant qu'elle freine je m'aperçois que le voyant ESP clignote à chaque fois que ça freine.
D'un coup le voyant ESP reste allumé et plus de soucis. Je coupe le contact le voyant s'éteins je fais 30 mètres et rebelote.
Je vois un pote mécanicien qui me dit que mes disques sont mort de l'intérieur, complètement voilés.
Début de semaine je fais moi même disque et plaquette de frein tout est niquel je suis contant et je me dis je vais faire un tour avec la voiture et............................​.... cela recommence.
Le soucis est que maintenant le disque de frein est brulant et se dégage une fumée et une odeur de cramée.
Je redémonte tout, je remet en place et rebelote le voyant qui clignote en même temps que la voiture freine et les disques brulants.
A chaque fois que je coupe le contact le voyant ESP s'éteins mais dès que je roule 20 metres la voiture freine seule je n'y comprend plus rien.
Quelqu'un a t'il des pistes a explorer pour savoir d'où vient ce problème ?
La voiture n'a jamais eu le moindre soucis mecanique ormis celui là.
Merci de vos réponses

Bonjour,

de loin, ça ressemble à des étriers de frein grippés .....   

Un étrier de frein grippé fait freiner la roue en permanence, ce qui n'est pas le cas.

Le véhicule freine clairement de lui même, sans aucune action du conducteur.
Il freine bien. Les freins ne sont pas à mettre en cause, de façon directe en tout cas.

Le véhicule croit qu'il y a un souci de trajectoire ou alors, l'ESP fait des siennes...
Dans un premier temps, je regarderai au niveau du capteur de position du volant (le véhicule va tout droit alors que le véhicule le croit en virage, l'ESP s’enclenche alors pour corriger la trajectoire).
Dans un second temps, je verrai plus le module électronique de l'ESP.

Le fait que le voyant reste allumé me ferai pencher sur une défaillance d'un élément électronique, il faut le trouver
Dans tous les cas, un passage à la valise de diag est nécessaire, malheureusement.